析國內形勢，然後向莒國借了兵車，日夜兼程回國。魯莊公知道齊國無君後，也萬分焦急，立即派兵護送公子糾回國。管仲擔心小白搶先回國，便自動請纓截殺小白，終於在即墨趕上公子小白，提箭就射，小白應聲倒下。誰知道小白裝死，只是射中了他的衣帶勾子。矇騙了管仲後，公子小白與鮑叔牙更加警惕，飛速向齊國挺進，終於趕在兄長公子糾之前。齊國正卿高氏和國氏護立公子小白為國君，這就是歷史上有名的齊桓公。

齊桓公即位後，急需找到有才幹的人來輔佐，因此就準備請鮑叔牙出來任齊相。鮑叔牙誠懇地對齊桓公說：“臣是個平庸之輩，現在國君施惠於我，使我如此享受厚育，那是國君的恩賜。若把齊國治理富強，我的能力不行，還得請管仲”。齊桓公驚訝地反問道：“你不知道他是我的仇人嗎？”鮑叔牙回答道：“客觀地說，管仲，天下奇才。他英明蓋世，才能超眾。”終於在幾次交涉中說動了齊桓公。魯莊公得知齊國已有新君後當即派兵進攻齊國，雙方在乾時會戰，結果魯軍大敗，公子糾和管仲隨魯莊公敗歸魯國。齊軍乘勝追擊，進入魯國境內。齊桓公為絕後患，遣書給魯莊公，叫魯國殺公子糾，交出管仲和召忽。在齊國壓力下，魯國殺死公子糾，並將管仲和召忽擒住，準備將二人送還齊桓公發落，以期退兵。召忽為了表達對公子糾的忠誠而自殺，管仲平安到了齊國。經鮑叔牙的建議，齊桓公同意選擇吉祥日子，以非常隆重的禮節，親自去迎接管仲，以此來表示對管仲的重視和信任。經過幾番討論和實踐，桓公認為管仲確是治國之奇材，不久就拜管仲為相，主持政事，為表示對管仲的尊崇，稱管仲為仲父。　管仲為齊相後，根據當時形勢，對齊國進行了了一系列改革。

管仲注重經濟，反對空談主義，主張改革以富國強兵，他說：“國多財則遠者來，地辟舉則民留處，倉稟實而知禮節，衣食足而知榮辱”。在全國劃分政區，組織軍事編制，設官吏管理；建立選拔人才制度，士經三審選，可為“上卿之贊”；按土地分等徵稅，禁止貴族掠奪私產；發展鹽鐵業，鑄造貨幣，調劑物價。對外，提出“尊王攘夷”，聯合北方鄰國，抵抗山戎族南侵。管仲改革的實質，是廢除奴隸制，向封建制過渡。改革成效顯著，齊國由此國力大振。

在管仲近30年的苦心經營輔佐下，先後主持了三次武裝會盟，六次和平會盟，還輔助王室一次，史稱“九合諸侯，一匡天下”，管仲為齊桓公創立霸業立下了不朽的功勳，齊桓公成為公認的霸主。

公元前645年，為齊桓公創立霸業嘔心瀝血的管仲患了重病，齊桓公去探望他，詢問他誰可以接受相位。管仲說：“國君應該是最瞭解臣下的。”齊桓公欲任鮑叔牙，管仲誠懇地說：“鮑叔牙是君子，但他善惡過於分明，見人之一惡，終身不忘，這樣是不可以為政的。”齊桓公問：“易牙怎樣？”管仲說：“易牙為了滿足國君的要求不惜烹了自己的兒子以討好國君，沒有人性，不宜為相。”齊桓公又問：“開方如何？”管仲答道：“衛公子開方捨棄了做千乘之國太子的機會，屈奉於國君15年，父親去世都不回去奔喪，如此無情無義，沒有父子情誼的人，如何能真心忠於國君？況且千乘之封地是人夢寐以求的，他放棄千乘之封地，俯就於國君，他心中所求的必定過於千乘之封。國君應疏遠這種人，更不能任其為相了。”齊桓公又問：“易牙、開方都不行，那麼豎刁怎樣？他寧願自殘身肢來侍奉寡人，這樣的人難道還會對我不忠嗎？”管仲搖搖頭，說：“不愛惜自己的身體，是違反人情的，這樣的人又怎麼能真心忠於您呢？請國君務必疏遠這三個人，寵信他們，國家必亂。”管仲說罷，見齊桓公面露難色，便向他推薦了為人忠厚，不恥下問、居家不忘公事的隰朋，遺憾的是，齊桓公並沒有聽管仲的話。　不久管仲病逝。