大唐都是極為忠誠的戰士，對逆賊自然沒有什麼善待一說。

劉浚被帶了下去，那些跟隨而來的唐軍，杜睿也全都交給了杜平生統領，事情已定，杜睿卻沒有一點兒高興的模樣，悵然的一聲長嘆。

劉仁軌居然會謀反，這是杜睿萬萬沒有想到的，對劉仁軌，杜睿可是十分看重的，雖然如今歷史的走向已經和原本完全不同，可從徵三韓和徵倭國這兩陣，杜睿還是感覺到，劉仁軌並未因為歷史的改變而泯然眾人。

劉仁軌雖然是個文官，然他在歷史上第一次發跡便是因為戰功，在歷史上的顯慶五年，唐高宗為滅高句麗，決定先攻下百濟，去其外援，然後再攻滅高句麗。

三月，唐高宗命左武衛大將軍蘇定方為神丘道行軍大總管，率水陸大軍十萬出兵百濟。八月，唐軍平定百濟，俘其國王及太子，在其地置熊津等五個都督府，並留郎將劉仁願鎮守百濟府城。十二月，唐高宗命李世績為遼東道行軍大總管，發兵高句麗。

在這一戰中，劉仁軌則統領水軍，監督海運，負責後勤保障。

龍朔元年三月，唐命左衛中郎將王文度為熊津都督，安撫百濟餘眾，不巧王文度於渡海時死去。百濟僧人道琛及故將扶余福信擁眾據周留城抗唐，又派人前往倭國迎回故王子扶余豐，立其為國王。

這時，倭國亦欲乘朝鮮半島三國內亂之時，保住在高麗半島上的勢力，緩和國內的政治危機，遂派阿曇比羅夫率日軍護送扶余豐回到百濟。

蘇定方歸國以後，道琛與扶余福信引眾圍攻百濟府城，劉仁願遣使告急。唐高宗詔令劉仁軌為檢校帶方州刺史，領王文度部眾，從近道徵發新羅兵以救援劉仁願。

劉仁軌聽到這個訊息，非常高興，並說：“天將富貴此翁耳！”

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於是選吉日而行，臨行前，劉仁軌發誓：“擬削平遼海，頒示國家正朔，使夷俗遵奉焉。”

此次，是剛滿六十歲的劉仁軌第一次帶兵出征，鑑於沒有作戰經驗，所以劉仁軌治軍非常嚴明。率唐軍轉戰而前，所向無敵。道琛率百濟軍在熊津江口立兩道柵欄，抗拒唐軍。劉仁軌率部與新羅兵四面夾擊，大敗百濟軍，士卒爭入柵內，由於便橋狹窄，落水及被唐軍所殲達萬餘人。道琛連失兩柵，遂解除對劉仁願的包圍，退守任存城。道琛自稱領軍將軍，福信自稱霜岑將軍，招兵買馬，其勢愈壯，對唐軍構成威脅。劉仁軌見所率唐軍兵少，便與劉仁願合兵一處，養兵蓄銳。

這時，高宗又詔新羅出兵，援助劉仁軌。新羅王遂遣將軍金欽率兵向百濟府進發。行經古泗，遭受福信部阻擊，金欽只得由葛嶺道退回，由此不敢復出。不久，福信殺死道琛，兼併其眾，政柄。

龍朔二年二月，唐平壤道行軍總管蘇定方久攻平壤不克，又值大雪，遂解圍歸國。唐高宗也認為不宜再戰，便下詔書指示劉仁軌：“平壤軍回，一城不可獨固，宜拔就新羅，共其屯守。若金法敏藉卿等留鎮，宜且停彼；若其不須，即宜泛海還也。”

唐軍將士也皆欲西歸，劉仁軌則客觀、細緻分析了敵我雙方的形勢，決定堅守百濟，伺機出擊。他說：“《春秋》之義，大夫出疆，有可以安社稷、便國家、專之可也。況在滄海之外，密邇豺狼者哉！且人臣進思盡忠，有死無貳，公家之利，知無不為。主上欲吞滅高麗，先誅百濟，留兵鎮守，制其心腹。雖妖孽充斥，而備預甚嚴，宜礪戈秣馬，擊其不意。彼既無備，何攻不克？戰而有勝，士卒自安。然後分兵據險，開張形勢，飛表聞上，更請兵船。朝廷知其有成，必當出師命將，聲援才接，凶逆自殲。非直不棄成功，實亦永清海外。今平壤之軍既回，熊津又拔，則百濟餘燼，不日更興，高麗逋藪，何時可滅？且今以一城之地，居賊中心，如其失腳，即為亡虜。