拔入新羅，又是坐客，脫不如意，悔不可追。＇手＇＇打＇＇吧＇＇＇＇　＇首發＇況福信兇暴，殘虐過甚，餘豐猜惑，外合內離，鴟張共處，勢必相害。唯宜堅守觀變，乘便取之，不可動也。”

眾將聞言，也覺得劉仁軌說得有理，皆相從。

時扶余豐與福信等也認為唐軍孤城無援，即將撤退，還遣使探問：“大使等何時西還，當遣相送。”從此未加防備。

劉仁軌、劉仁願知百濟防衛鬆弛，遂七月趁其鬆懈，率部突襲，相繼攻克支羅城及尹城、大山、沙井等柵，殲敵及俘獲甚眾，分兵守之。

福信等退守真峴城，憑藉該城臨江高險，又當衝要，嚴兵守衛。隨後不久，劉仁軌伺其稍懈，率新羅兵夜至城下，驅眾從四面攀草登城，天亮時佔據真硯城，終於打通了從新羅運糧的道路。

劉仁願遣使歸國報捷，同時請求派兵增援。此時，唐高宗已得知倭國出兵增援百濟，遂命熊津道行軍總管、右威衛將軍孫仁師發淄、青、萊、海四州兵7000人開赴熊津。

福信等丟失真峴城後，處境日窘，又與扶余豐之間的猜忌與日俱增。福信遂裝病不出，企圖趁扶余豐前來問疾之時，伏兵殺之。不料此謀洩露，扶余奉便帥親信襲殺福信，遣使分赴高麗、倭國，乞師援助。

龍朔三年，倭國天智天皇以援助百濟為名，令倭將毛野稚子等傾舉國精銳27000餘人向新羅發起進攻，奪取了沙鼻歧，奴江二城，切斷了唐軍與新羅的聯絡。

九月，孫仁師率部抵達熊津，與劉仁軌、劉仁願會師，唐軍兵勢大振。唐軍立即召開軍事會議，商討下一步的作戰計劃。

會上有人認為“加林城水陸之衝，請先擊之。”

但劉仁軌覺得此舉不妥，並提出了自己的方案，他說：“加林險固，急攻則傷損戰士，固守則用日持久，不如先攻周留城。周留，賊之巢｜穴，群兇所聚，除惡務本，須拔其源。若克周留，則諸城自下。”

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此舉得到唐軍諸將的一至認可，於是於是唐軍分為二路：劉仁願、孫仁師和新羅王金法敏率陸軍前進；劉仁軌則與部將杜爽、百濟降將扶余隆率水軍與糧船從熊津江入白江而下，和陸軍會合，同趨周留城。

初八，孫仁師等在白江打敗百濟殘餘部隊及倭兵，攻克周留城。由於周留告急，倭將廬原君臣率水軍萬餘渡海而來，準備自白江口登陸。

劉仁軌率水軍率先到達白江口，二十七日，倭國水軍也從海上抵達白江口，兩軍遭遇。當時唐朝水軍為7000餘人，戰船170艘。

倭國水軍萬餘，戰船1000多艘。倭軍雖在數量在多於唐軍，但大唐因國力強盛，經濟發達，所造海船以形體高大、效能良好著稱於世。所以唐朝水軍的戰船在數量上雖處於劣勢，但在質量上卻遠勝倭國戰船。

並於這次海戰，史書記載非常簡略，而後世的日本史書則記載較為詳細。由於大唐水軍先到達白江口，加上戰船精良，劉仁軌遂採取疲敵之策，先搶佔有利位置，列戰船於白江嚴陣以待。倭軍到後，率先發起進攻，結果不利而退。而唐軍仍堅陣而守。

二十八日，日本諸將與百濟王在首戰敗於唐水軍後，仍盲目地高估自己的實力，錯誤地認為“我等爭先，彼應自退”，於是未加整頓部署，不觀天氣變化，便“率日本亂伍中軍之卒，進打大唐堅陣之軍”。

劉仁軌見倭軍來攻，充分利用唐軍戰船的優勢，指揮水軍將倭軍的船隻左右夾住，使其不得迴旋，隨後再施以火攻，一時“煙焰漲天，海水皆赤。”

經過激戰，唐軍四戰四捷，取得了輝煌的勝利：焚燬倭軍戰船400多艘；擊斃倭將樸市田來津；扶余豐趁亂逃奔高麗，其所佩寶劍被唐軍繳獲；王子扶余忠